motor.h ファイル

API for motors [詳解]

#include <pbio/port.h>
#include <pbio/servo.h>

[ソースコード]

型定義
typedef pbio_servo_t	pup_motor_t

列挙型
enum	pup_direction_t { PUP_DIRECTION_CLOCKWISE = PBIO_DIRECTION_CLOCKWISE , PUP_DIRECTION_COUNTERCLOCKWISE = PBIO_DIRECTION_COUNTERCLOCKWISE }

関数
pup_motor_t *	pup_motor_get_device (pbio_port_id_t port)
	ポートIDで指定されたモータへのPUPモータデバイスポインタを取得する． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_setup (pup_motor_t *motor, pup_direction_t positive_direction, bool reset_count)
	モータを初期化する． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_reset_count (pup_motor_t *motor)
	エンコーダをリセットする． [詳解]
int32_t	pup_motor_get_count (pup_motor_t *motor)
	エンコーダの値を取得する． [詳解]
int32_t	pup_motor_get_speed (pup_motor_t *motor)
	モータの回転速度を取得する． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_set_speed (pup_motor_t *motor, int speed)
	モータの回転速度を設定する． [詳解]
int32_t	pup_motor_get_power (pup_motor_t *motor)
	モータのパワー値を取得する． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_set_power (pup_motor_t *motor, int power)
	モータのパワー値を設定する． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_stop (pup_motor_t *motor)
	モータを止める． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_brake (pup_motor_t *motor)
	ブレーキをかけてモータを止める． [詳解]
pbio_error_t	pup_motor_hold (pup_motor_t *motor)
	モータを止めて角度を維持する． [詳解]
bool	pup_motor_is_stalled (pup_motor_t *motor)
	モータがストールしているか調べる． \detail モータを動かす前にpup_motor_set_duty_limitを呼んで最大トルクを下げておくと感度を調整することができる． [詳解]
int32_t	pup_motor_set_duty_limit (pup_motor_t *motor, int duty_limit)
	モータのデューティ値を下げる． \detail 元の状態に戻すにはこの関数の戻り値を使ってpup_motor_restore_duty_limitを呼ぶ．． [詳解]
void	pup_motor_restore_duty_limit (pup_motor_t *motor, int old_value)
	モータのデューティ値を元に戻す．． [詳解]

詳解

API for motors

著者

Makoto Shimojima